觀點一

伺服電機零速抖動時，應該是增益設置高了，可以降低增益值。如果啟動時晃動后報警停止，大的可能是電機的相序不正確。

觀點二

A。PID增益調整過大時，容易造成電機抖動，尤其是加了D后，尤為嚴重。所以盡量增加P，減少I，好不要加d。

B.編碼器接線錯誤也會有抖動。

C.負載慣性過大，更換更大的電機和驅動器。

D.模擬輸入端口的干擾導致抖動。在電機輸入線和伺服驅動器電源輸入線上加磁環，使信號線遠離電源線。

E.還有旋轉編碼器接口電機，接地不良容易引起振動。

觀點三

伺服接線：

A.使用標準電源電纜、編碼器電纜、控制電纜和電纜有無損壞；

b .檢查控制線附近是否有干擾源，是否與附近的大電流電力電纜平行或太近。

伺服參數：

A.伺服增益設定過大，建議手動或自動重新調整伺服參數；

B.確認速度反饋濾波器時間常數的設定，初始值為0，并嘗試增加設定值；

C.電子傳動比設置過大，建議恢復出廠設置；

D.伺服系統和機械系統的共振，盡量調整陷波濾波器的頻率和幅度。

機械系統：

A.電機軸與設備系統連接的聯軸器偏移，安裝螺絲未擰緊；

B.滑輪或齒輪咬合不良也會導致負載扭矩的變化。嘗試空載運行。如果空載運行正常，檢查機械系統的連接部分有無異常；

C.確認負載的慣性、扭矩、轉速是否過大，試空載運行。如果空載運行正常，則降低負載或更換容量較大的驅動器和電機。

觀點四

伺服電機抖動是由伺服系統的機械結構、速度環、補償板和伺服放大器、負載慣性、電氣部分等故障引起的。

伺服電機抖動總結

一、機械結構引起的抖動可分為兩種情況：

空載抖動：

A.電機基礎不牢，剛性不夠或固定不緊。

B.風扇葉片損壞，破壞了轉子的機械平衡。

C.機器軸彎曲或破裂?？梢酝ㄟ^緊固螺絲、換扇葉、換機軸等方式解決。

如果加載后的振動一般是由傳動裝置故障引起的，則可以判斷為以下部件存在缺陷：

A.皮帶輪或聯軸器旋轉不均勻。

b .聯軸器中心線不一致，使電機與被驅動機械的軸線不重合。

C.傳動帶的不平衡接頭?？梢酝ㄟ^校正傳動裝置使其平衡來解決。

二、速度環問題引起的抖動：

速度環積分增益、速度環比例增益、加速度反饋增益等參數不合適。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越容易產生抖動。設置小增益可以保持速度響應，避免抖動。

三、伺服系統的補償板和伺服放大器故障引起的抖動：

電機突然斷電，運動停止，抖動很大，與伺服放大器BRK接線端子和參數設置不當有關。加減速時間常數可以增大，電機可以通過PLC緩慢啟動或停止，不至于抖動。

四、負載慣量引起的抖動：

并且由于導軌和螺桿的問題，負載慣性增加。導軌和絲杠的轉動慣量對伺服電機傳動系統的剛度影響很大。在固定增益下，轉動慣量越大，剛性越大，越容易引起電機抖動。轉動慣量越小，剛性越小，電機越不容易抖動。通過更換較小直徑的導軌和絲杠來降低轉動慣量，從而降低負載慣量，使電機不會晃動。

五、電氣部分引起的抖動：

A.制動器未打開，反饋電壓不穩定。檢查剎車是否開啟，通過添加編碼器矢量控制零伺服功能，通過減小扭矩輸出一定的扭矩解決抖動。如果反饋電壓異常，首先要檢查振動周期是否與轉速有關。如果是這樣，應該檢查主軸和主軸電機之間的連接是否有故障，主軸和脈沖發生器是否安裝好

B.電機運行中突然抖動，大多是缺相造成的。重點檢查保險絲是否熔斷，開關是否接觸良好，測量電網各相是否有電。