伺服電機一般有三種控制模式：速度控制模式、扭矩控制模式和位置控制模式。

速度控制和扭矩控制都由模擬量控制。位置控制通過發(fā)送脈沖來控制。具體控制方式應(yīng)根據(jù)客戶要求和運動功能選擇。

如果你對電機的速度和位置沒有要求，就輸出一個恒定的轉(zhuǎn)矩，當然使用轉(zhuǎn)矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，但對實時轉(zhuǎn)矩不是很在意，那么不方便使用轉(zhuǎn)矩模式，好使用速度或位置模式。如果上位控制器有更好的閉環(huán)控制功能，調(diào)速效果會更好。如果要求不是很高，或者基本沒有實時性要求，位置控制方法對上位控制器要求不高。

就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度而言，轉(zhuǎn)矩模式運行小，驅(qū)動器對控制信號響應(yīng)快；位置模式計算量大，駕駛員對控制信號響應(yīng)慢。

當運動中對動態(tài)性能要求較高時，需要實時調(diào)整電機。然后如果控制器本身運行速度慢(比如PLC，或者低端運動控制器)，就用位置控制。如果控制器的運行速度比較快，位置環(huán)可以通過速度從驅(qū)動器移動到控制器，減少了驅(qū)動器的工作量，提高了效率(如大多數(shù)中高端運動控制器)；如果有更好的上位控制器，也可以通過扭矩來控制，速度環(huán)也可以從驅(qū)動器中去掉，這只能通過高端的專用控制器來完成，此時不需要使用伺服電機。

換句話說：

1.扭矩控制：

轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接地址的分配來設(shè)定電機軸的輸出轉(zhuǎn)矩。比如10V對應(yīng)5Nm，當外部模擬量設(shè)為5V時，電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm，電機正向旋轉(zhuǎn)，如果外部負載等于2.5Nm，電機不旋轉(zhuǎn)，大于2.5Nm，電機反向(一般在重力負載下)。可以通過即時改變模擬量的設(shè)置來改變設(shè)定的轉(zhuǎn)矩，也可以通過通訊的方式改變相應(yīng)地址的值。主要應(yīng)用于對材料應(yīng)力有嚴格要求的卷繞和退繞設(shè)備，如卷繞設(shè)備或光纖拉絲設(shè)備。扭矩的設(shè)定應(yīng)根據(jù)纏繞半徑的變化隨時改變，以保證材料的應(yīng)力不會隨著纏繞半徑的變化而變化。

2.位置控制：

在位置控制模式下，旋轉(zhuǎn)速度由從外部輸入的脈沖頻率決定，旋轉(zhuǎn)角度由脈沖數(shù)決定。有些伺服系統(tǒng)可以通過通訊直接給速度和位移賦值。因為位置模式可以嚴格控制速度和位置，所以它通常應(yīng)用于定位設(shè)備。應(yīng)用如數(shù)控機床、印刷機械等。

3.速度模式：

轉(zhuǎn)速可以通過模擬量的輸入或脈沖的頻率來控制，速度模式可以在有上位控制裝置外環(huán)PID控制時定位，但電機或直接負載的位置信號必須反饋到上位進行計算。位置模式也支持直接加載外環(huán)來檢測位置信號。此時電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號直接后。