伺服電機(jī)和伺服電機(jī)控制器組成伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)軟件，伺服電機(jī)是一種將脈沖電流轉(zhuǎn)換為角速度的實(shí)行元器件。

伺服電機(jī)的小知識

1、系統(tǒng)軟件基本常識

伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)軟件的特性，不僅在于伺服電機(jī)本身的特性，也在于伺服電機(jī)控制器的好壞。對伺服電機(jī)控制器的科學(xué)研究基本上是與伺服電機(jī)的科學(xué)研究順利進(jìn)行的。

2、系統(tǒng)軟件簡述

當(dāng)伺服電機(jī)控制器接受到一個(gè)差分信號（來源于控制板），它就驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)按設(shè)置的方位旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定不動(dòng)的視角(稱之為“橫距角”)，它的轉(zhuǎn)動(dòng)是以固定不動(dòng)的視角一步一步運(yùn)作的。

3、控制系統(tǒng)

伺服電機(jī)不可以立即收到交流電或交流電上工作中，務(wù)必應(yīng)用專用型的led驅(qū)動(dòng)器（伺服電機(jī)控制器）。控制板（單脈沖頻率計(jì)）能夠 根據(jù)操縱單脈沖的數(shù)量來操縱角速度量，進(jìn)而做到精確精準(zhǔn)定位的目地；另外能夠 根據(jù)操縱單脈沖頻率來操縱電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的速率和瞬時(shí)速度，進(jìn)而做到變速的目地。

4、伺服電機(jī)的主要用途

伺服電機(jī)是一種操縱用的特種電機(jī)，做為實(shí)行元器件，是機(jī)電一體化的重要商品之一，伴隨著微電子技術(shù)和電子計(jì)算機(jī)技術(shù)性的發(fā)展趨勢（伺服電機(jī)控制器特性提升），伺服電機(jī)的需要量與日俱增。伺服電機(jī)在運(yùn)作中精密度沒有累積差值的特性，使其廣泛運(yùn)用于各種各樣自動(dòng)化技術(shù)自動(dòng)控制系統(tǒng)，尤其是開環(huán)控制系統(tǒng)軟件。

5、伺服電機(jī)按構(gòu)造歸類

伺服電機(jī)也叫單脈沖電動(dòng)機(jī)，包含反應(yīng)方程伺服電機(jī)（VR）、稀土永磁式伺服電機(jī)（PM）、混合式教學(xué)伺服電機(jī)（HB）等。

1）反應(yīng)方程伺服電機(jī)

也叫感應(yīng)、渦流損耗式或磁電式式伺服電機(jī)。其電機(jī)轉(zhuǎn)子均由鐵磁性材料做成，電機(jī)定子上分布均勻的大磁場上配有多組分勵(lì)磁調(diào)節(jié)器繞阻，定、電機(jī)轉(zhuǎn)子附近分布均勻小齒和槽，插電后運(yùn)用磁導(dǎo)的轉(zhuǎn)變造成轉(zhuǎn)距。一般為三、四、五、六相；可完成大轉(zhuǎn)距輸出（耗費(fèi)輸出功率很大，電流量大達(dá)到20A，驅(qū)動(dòng)器工作電壓較高）；橫距角小（少可保證六分之一度）；關(guān)閉電源時(shí)無精準(zhǔn)定位轉(zhuǎn)距；電動(dòng)機(jī)內(nèi)減振較小，單步運(yùn)作（指單脈沖頻率很低時(shí)）波動(dòng)時(shí)間較長；運(yùn)行和運(yùn)作頻率較高。

2）稀土永磁式伺服電機(jī)

一般轉(zhuǎn)子由永磁鐵氧體做成，鐵磁性材料做成的電機(jī)定子上面有多組分勵(lì)磁調(diào)節(jié)器繞阻，定、電機(jī)轉(zhuǎn)子附近沒有小齒和槽，插電后運(yùn)用永磁材料與電機(jī)定子電流量電磁場相互影響造成轉(zhuǎn)距。一般為二相或四相；輸出轉(zhuǎn)距小（耗費(fèi)功率較小，電流量一般低于2A，驅(qū)動(dòng)器工作電壓12V）；橫距角大（比如7.5度、15度、22.5度等）；關(guān)閉電源時(shí)具備一定的維持轉(zhuǎn)距；運(yùn)行和運(yùn)作頻率較低。

3）混合式教學(xué)伺服電機(jī)

也叫稀土永磁反應(yīng)方程、稀土永磁感應(yīng)伺服電機(jī)，混和了稀土永磁式和反應(yīng)方程的優(yōu)勢。其電機(jī)定子和四相反應(yīng)方程伺服電機(jī)沒有差別（但同一相的2個(gè)磁場相對性，且2個(gè)磁場上繞阻造成的N、S旋光性務(wù)必同樣），電機(jī)轉(zhuǎn)子構(gòu)造比較繁雜（電機(jī)轉(zhuǎn)子內(nèi)部為圓柱型永久磁鐵，兩邊外衣鐵磁性材料，附近有小齒和槽）。一般為二相或四相；須提供正負(fù)極差分信號；輸出轉(zhuǎn)距較稀土永磁式大（耗費(fèi)輸出功率相對性較小）；橫距角較稀土永磁式小（一般為1.9度）；關(guān)閉電源時(shí)無精準(zhǔn)定位轉(zhuǎn)距；運(yùn)行和運(yùn)作頻率較高；是現(xiàn)階段發(fā)展趨勢迅速的一種伺服電機(jī)。

6、伺服電機(jī)按工作方式歸類：可分成輸出功率式和伺服電機(jī)式二種。

1）輸出功率式：輸出轉(zhuǎn)距很大，能立即推動(dòng)很大負(fù)荷（一般應(yīng)用反應(yīng)方程、混合式教學(xué)伺服電機(jī)）。

2）伺服電機(jī)式：輸出轉(zhuǎn)距較小，只有推動(dòng)較小負(fù)荷（一般應(yīng)用稀土永磁式、混合式教學(xué)伺服電機(jī)）。

7、伺服電機(jī)的挑選

1）先挑選種類，次之是實(shí)際的種類與型號規(guī)格。

2）反應(yīng)方程、稀土永磁式和混合式教學(xué)三種伺服電機(jī)的性能參數(shù)、尺寸、安裝方法、脈沖電源類型和控制回路等都不一樣，價(jià)錢差別也非常大，挑選時(shí)要綜合性考慮到。

3）具備操縱集成電路芯片的伺服電機(jī)應(yīng)優(yōu)先選擇考慮到。

8、伺服電機(jī)的主要參數(shù)

1）電動(dòng)機(jī)原有橫距角

它表明自動(dòng)控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)差分信號，電動(dòng)機(jī)所旋轉(zhuǎn)的視角。電動(dòng)機(jī)原廠時(shí)得出了一個(gè)橫距角的值，如86BYG250A型電動(dòng)機(jī)得出的數(shù)值0.9°/1.8°（表明越雷池工作中時(shí)為0.9°、整步工作中時(shí)為1.8°），這一橫距角能夠 稱作‘電動(dòng)機(jī)原有橫距角’，它不一定是電動(dòng)機(jī)工作中時(shí)的具體橫距角，具體橫距角和控制器相關(guān)。

2）伺服電機(jī)的相數(shù)

就是指電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的電磁線圈幾組，現(xiàn)階段常見的有二相、三相、四相、五相伺服電機(jī)。電動(dòng)機(jī)相數(shù)不一樣，其橫距角也不一樣，一般二相電動(dòng)機(jī)的橫距夾角0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72° 。伺服電機(jī)提升相數(shù)能提升特性，但伺服電機(jī)的構(gòu)造和led驅(qū)動(dòng)器都是會(huì)更繁雜，成本費(fèi)也會(huì)提升。

3）維持轉(zhuǎn)距（HOLDING TORQUE）

也叫較大 靜轉(zhuǎn)距，是在額定值靜態(tài)數(shù)據(jù)電流量下釋放在已插電的伺服電機(jī)傳動(dòng)軸上而不造成持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的較大 轉(zhuǎn)距。它是伺服電機(jī)重要的主要參數(shù)之一，一般伺服電機(jī)在低速檔時(shí)的扭矩貼近維持轉(zhuǎn)距。因?yàn)樗欧姍C(jī)的輸出扭矩隨速率的擴(kuò)大而持續(xù)衰減系數(shù)，功率也隨速率的擴(kuò)大而轉(zhuǎn)變，因此維持轉(zhuǎn)距就變成了考量伺服電機(jī)重要的主要參數(shù)之一。例如，當(dāng)大家說2N.m的伺服電機(jī)，在沒有獨(dú)特表明的狀況下就是指維持轉(zhuǎn)距為2N.m的伺服電機(jī)。

4）橫距精密度

可以用精準(zhǔn)定位差值來表明，還可以用橫距角差值來表明。

5）矩角特點(diǎn)

伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)子離去平衡位置后所具備的修復(fù)轉(zhuǎn)距，伴隨著拐角的偏位而轉(zhuǎn)變。伺服電機(jī)靜轉(zhuǎn)距與失衡角的關(guān)聯(lián)稱之為矩角特點(diǎn)。

6）靜態(tài)數(shù)據(jù)升溫

指電動(dòng)機(jī)原地不動(dòng)時(shí)，按照規(guī)定的運(yùn)作方法中數(shù)多的相數(shù)通以額定值靜態(tài)數(shù)據(jù)電流量，做到平穩(wěn)的熱力循環(huán)情況時(shí)的升溫。

7）動(dòng)態(tài)性升溫

電動(dòng)機(jī)在某一頻率下滿載運(yùn)作，按照規(guī)定的運(yùn)作時(shí)間開展工作中，運(yùn)作時(shí)間完畢后電動(dòng)機(jī)所做到的升溫叫動(dòng)態(tài)性升溫。

8）轉(zhuǎn)距特點(diǎn)

它表明電機(jī)轉(zhuǎn)矩和單相電插電時(shí)勵(lì)磁電的關(guān)聯(lián)。

9）運(yùn)行矩頻特點(diǎn)

運(yùn)行頻率與負(fù)荷轉(zhuǎn)距的關(guān)聯(lián)稱之為運(yùn)行矩頻特點(diǎn)。

10）運(yùn)作矩頻特點(diǎn)/慣頻特點(diǎn)：略

11）升降機(jī)頻時(shí)間

指電動(dòng)機(jī)從運(yùn)行頻率升到大運(yùn)作頻率或從大運(yùn)作頻率降至運(yùn)行頻率需要的時(shí)間。

12）DETENT TORQUE

就是指伺服電機(jī)沒有插電的狀況下，電機(jī)定子鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子的扭矩。DETENT TORQUE 在中國沒有統(tǒng)一的漢語翻譯方法，非常容易產(chǎn)生誤會(huì)；反應(yīng)方程伺服電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)子并不是永磁鐵氧體，因此它沒有DETENT TORQUE。

9、伺服電機(jī)的特性

（1）伺服電機(jī)沒有累積差值：一般伺服電機(jī)的精密度為具體橫距角的百分之三到五，且不積累。

（2）伺服電機(jī)在工作中時(shí)，差分信號按一定次序輪著加進(jìn)各相繞阻上（由控制器內(nèi)的環(huán)狀調(diào)節(jié)器操縱繞阻通關(guān)閉電源的方法）。