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伺服電機調試的六個步驟

  • 發布時間:??2021-03-24
  • 分類:公司動態
  • 作者:
  • 來源:未知
  • 訪問量:6920

伺服電機可以精確控制速度和位置,并將電壓信號轉換成扭矩和轉速來驅動被控對象。伺服電機可用于電火花機床、機械手、精密機床等。通常只要有電源,對精度的要求一般可能會涉及到伺服電機。在使用伺服電機之前,請按照以下步驟進行調試

1.初始化參數

接線前初始化參數。

控制卡上:選擇控制方式;明確PID參數;控制卡上電時關閉默認使能信號;保存此狀態,以確??刂瓶ㄔ俅瓮姇r處于此狀態。

在伺服電機上:設置控制模式;設置啟用由外部控制;編碼器信號輸出的傳動比;設置控制信號和電機速度之間的比例關系。一般來說,建議伺服工作中的大設計速度對應9V的控制電壓。例如,楊珊設定1V電壓對應的速度,出廠值為500。如果您只希望電機在1000轉/分以下工作,則將該參數設置為111。

2.布線

關閉控制卡的電源,并連接控制卡和伺服系統之間的信號線。下列線路必須連接:控制卡模擬輸出線、使能信號線、伺服輸出編碼器信號線。檢查接線無錯誤后,電機和控制卡(和電腦)通電。此時,電機不應該移動,在外力作用下很容易轉動。如果沒有,檢查啟用信號的設置和接線。用外力旋轉電機,檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置

3.試試方向

對于閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果將是災難性的。通過控制卡打開伺服啟動信號。這就是伺服要低速旋轉,就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都有抑制零點漂移的指令或參數。使用該指令或參數,查看電機的速度和方向是否可由該指令(參數)控制。如果無法控制,檢查控制模式的模擬接線和參數設置。確認給出一個正數,電機正轉,編碼器計數增加;給定一個負數,電機反向旋轉,編碼器計數減少。如果電機負載且行程受限,請勿使用此方法。測試不要給太大電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。

4.抑制零點漂移

在閉環控制過程中,零點漂移的存在會對控制效果產生一定的影響,好加以抑制。用控制卡或伺服參數抑制零點漂移,并仔細調整使電機轉速趨近于零。由于零點漂移本身具有一定的隨機性,所以不需要要求電機轉速絕對為零。

5.建立閉環控制

伺服使能信號再次通過控制卡被釋放,并且較小的比例增益被輸入到控制卡上。至于什么更小,只能憑感覺來判斷。如果不放心,輸入控制卡允許的小值。打開控制卡和伺服的使能信號。此時,電機應該已經能夠大致按照運動指令動作了。

6.調整閉環參數

微調控制參數,保證電機按照控制卡的指令運動是必須的工作,這部分工作需要更多的經驗積累。

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